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健康長寿支援ロボットセンター

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生活支援ロボット・人工知能開発研究室

スタッフ

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室長 塚原淳
客員研究員

秋山靖博（信州大学）

鈴木拓央（愛知県立大学）

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研究内容

研究内容イメージ画像

日常生活において高齢者の脚運動を支援するアシストスーツの開発

アシストスーツ画像

本研究では、高齢者が日常生活の中で、快適に歩行や立ち座り動作を行うことができるよう、身体の動きに自然に寄り添いながら支援する、軽量かつ柔軟なアシストスーツの開発に取り組んでいます。

ヒトの全身運動特性の解析と理解

モーションキャプチャ画像

本研究では、モーションキャプチャや生体信号計測を活用し、ヒトの動作や筋活動の特徴を詳細に解析することで、加齢や身体機能の低下に伴う運動の変化を科学的に理解し、それらの知見をアシストロボットの設計や制御に応用することに取り組んでいます。

ヒトの動作意思をロボットへシームレスに伝達するための直感的かつ高精度なヒューマンマシンインタフェースの開発

ロボット装着者の動作意思を即座に捉え、それに応じてロボットが適切に駆動するための、直感的で高精度で信頼性の高いインタフェース技術（センサ、信号処理、制御アルゴリズム）の開発に取り組んでいます。

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業績

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【2024年】

  • Eiko Takano, Kei Ito, Masato Hotta, Nobuyuki Morioka, Atsushi Tsukahara, and Izumi Kondo, “Relationship Between Preferred Gait Speed and Falls within One Year After Discharge among Older People Who Underwent Hip Fracture Surgery,” Gerontology & Geriatrics Studies, Vol. 8, Issue. 5, pp. 696-701, 2024.
  • Eiko Takano, Kei Ito, Shota Suzumura, Yoko Nagakawa, Atsushi Tsukahara, Hisataka Maruyama, Isao Makino, and Izumi Kondo, “Exploring the Effects of Doll Therapy on Cerebral Blood Flow in Young Adult Women: A Preliminary Study,” Gerontology & Geriatrics Studies, Vol. 8, Issue. 4, pp. 825-827, 2024.

【2023年】

  •  Eiko Takano, Kei Ito, Kenji Sato, Shota Suzumura, Rie Narukawa, Yoko Nagakawa, Takeshi Kamiya, Kenta Shiramoto, Masato Hotta, Katsumi Kuno, Yoshie Iida, Atsushi Tsukahara, Isao Makino, and Izumi Kondo, “Exploring the Impact of Smibi, A Baby Robot, on Emotion in Older Individuals Needing Care - A Preliminary Study,” Gerontology & Geriatrics Studies, Vol. 8, Issue. 4, pp. 822-824, 2023.
  • Atsushi Tsukahara, Shuta Yamamoto, and Sho Hirota, “Development of Wearable-assist-clothing Control Based on Electrical Activities in Lower-limb Muscles,” Sensors and Materials, Vol. 35, No. 9, pp. 3137–3149, 2023.

【2018年】

  • Atsushi Tsukahara and Minoru Hashimoto, “Non-Exoskeletal Robot and Synchronization Control Method for Walking Assist,” Wearable Robotics for Motion Assistance and Rehabilitation, Springer, 2018.
  • Atsushi Tsukahara, Kunihiro Yoshida, Akira Matsushima, Kumiko Ajima, Chika Kuroda, Noriaki Mizukami, and Minoru Hashimoto, “Effects of Gait Support in Patients with Spinocerebellar Degeneration by a Wearable Robot Based on Synchronization Control,” Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, vol. 15, Issue 84, 2018.
  • Noriaki Mizukami, Shizue Takeuchi, Mikio Tetsuya, Atsushi Tsukahara, Kunihiro Yoshida, Akira Matsushima, Yoichi Maruyama, Kenji Tako, and Minoru Hashimoto, “Effect of the Synchronization-Based Control of a Wearable Robot Having a Non-Exoskeletal Structure on the Hemiplegic Gait of Stroke Patients,” IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering, vol. 26, Issue 5, pp. 1011-1016, 2018.

【2017年】

  • Xia Zhang, Tianhong Luo, Atsushi Tsukahara, and Minoru Hashimoto, “A Coordination Control for a Wearable Walking-Assist robot,” Proc. of the 2017 IEEE Int'l Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2017), Macau SAR, China, pp. 1648-1653, 2017.
  • Atsushi Tsukahara, Kunihiro Yoshida, Akira Matsushima, Kumiko Ajima, Chika Kuroda, Noriaki Mizukami, and Minoru Hashimoto, “Evaluation of Walking Smoothness using Wearable Robotic System curara for Spinocerebellar Degeneration Patients,” Proc. of the 2017 IEEE 15th Int'l Conf. on Rehabilitation Robotics (ICORR2017), London, UK, pp. 1494-1499, 2017.

【2016年度】

  • Atsushi Tsukahara and Minoru Hashimoto, “Pilot Study of Single-Legged Walking Support using Wearable Robot based on Synchronization Control for Stroke Patients,” Proc. of the 2016 IEEE Int'l Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2016), Qingdao, China, pp. 886-891, 2016.
  • Yasuhisa Hasegawa, Takashi Hoshino, and Atsushi Tsukahara, “Wearable Assistive Device for Physical Load Reduction of Caregiver - Adaptive to Caregiver's Motion during Transferring Support,” World Automation Congress (WAC), pp. 1-6, 2016.

【2015年】

  • Atsushi Tsukahara, Yasuhisa Hasegawa, Kiyoshi Eguchi and Yoshiyuki Sankai: “Restoration of Gait for Spinal Cord Injury Patients using HAL with Intention Estimator for Preferable Swing Speed,” IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering, Vol. 23, Issue 2, pp. 308-318, 2015.

【2012年】

  • Yasuhisa Hasegawa, Motoki Sasaki, and Atsushi Tsukahara, “Pseudo-proprioceptive Motion Feedback by Electric Stimulation,” International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2012), Nagoya, Japan, pp. 409-414, 2012.

【2011年】

  • Atsushi Tsukahara, Yasuhisa Hasegawa, and Yoshiyuki Sankai, “Gait Support for Complete Spinal Cord Injury Patient by Synchronized Leg-Swing with HAL,” Proc. of the 2011 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2011), San Francisco, CA, USA, pp. 1737-1742, 2011.

【2010年】

  • Atsushi Tsukahara, Ryota Kawanishi, Yasuhisa Hasegawa and Yoshiyuki Sankai: “Sit-To-Stand and Stand-To-Sit Transfer Support for Complete Paraplegic Patients with Robot Suit HAL,” Advanced Robotics, Vol. 24, No. 11, pp. 1615-1638, 2010.

【2009年】

  • Atsushi Tsukahara, Yasuhisa Hasegawa, and Yoshiyuki Sankai, “Standing-Up Motion Support for Paraplegic Patient with Robot Suit HAL,” Proc. of the 2009 IEEE 11th Int'l Conf. on Rehabilitation Robotics (ICORR 2009), Kyoto, Japan, pp. 211-217, 2009.

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連絡先

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住所

〒474-8511

愛知県大府市森岡町7丁目430番地

国立研究開発法人　国立長寿医療研究センター

健康長寿支援ロボットセンター
居室 第2研究棟1F（生活支援ロボット・人工知能開発研究室）
電話番号 0562-46-2311（内線6115）
メールアドレス

tsukahara＠ncgg.go.jp

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